在路口自动车辆安全运行

在路口自动车辆安全运行

研究小组:

varaiya教授普拉(EECS)
博士。亚历山大kurzhanskiy(路径)
博士。阿迪亚medury(safetrec)
mengqiao宇(CEE)
博士。报价grembek(safetrec)


资助单位:

在交通运输经济竞争力中心澳门葡京投注网站


出版物和资源:


研究说明:

交叉口提出一个非常苛刻的环境为所有参与各方。从复杂的挑战,车辆轨迹起来;不存在车道标记来引导车辆;那一刹那阶段确定谁拥有的方式预防权利;隐形途径车辆;非法转移;而在行人,自行车和汽车同步互动。勿庸置疑,自动车辆(AVS)的MOST演示是在高速公路上;但自动驾驶车辆的全部潜能 - 中天个性化,无人驾驶出租车,送货车辆 - 才能实现当AVS可以感知路口环境安全操控通过路口和高效。如显然由事件交集与谷歌[1],超级[2]和特斯拉[3] AVS,它们的性能可以得到改善。

AVS配备有传感器阵列(例如,摄像机,雷达,激光雷达,GPS)来解释和适当地接合与周围环境。利用先进的算法来自传感器这样的数据流通过广泛的交通和气候条件的,以支持AVS的移动。然而,存在情况,其中更多的信息即将到来的交通将是有益的环境,内置的跟踪和导航算法更好地了解车辆。信息这样的潜在来源是从在铺装传感器在十字路口可用于之间的非机动的和电动模式道路和跟踪用户的运动和相互作用进行区分。这种类型的信息中,除了信号相位,可以提供到AV它作为一个交叉点的方法,并结合到一种改进的先验用于在视力AV的字段分类和轨道运动的概率算法。任何连接的车辆(CV)具有先进的驾驶辅助系统(ADAS)或AV可以形成交叉点的实时地图,只要它的车载传感能力是通过基础设施的传感器,增强:

  1. 捕获在交叉的所有车辆的运动;
  2. 提供完整的相位信息信号的装置;
  3. 上注明自行车和步行者的运动车辆侵占;和
  4. 危险探测非法转移。

Figure of common intersection conflict scenarios

图1公共交点冲突情景

我们指的是能够提供所有这些功能作为一个的交叉 智能路口. 智能路口 要求如下算法:

  1. 相交的几何分析,以确定可能的操纵,冲突和盲区;
  2. 盲区激活似然,鉴于交通信号定时和图案的计算;
  3. 通过他们的重要性冲突和盲区分类;
  4. 在路口确保盲区的所需覆盖最佳和最小可行传感器展示位置的计算;
  5. 传感器读数,以确定在盲区的存在和交通动力学的解释;和 
  6. 信号相位预测的持续时间和自适应激励信号。

Figure of analysis of intersection configuration using 智能路口 toolbox.

图2.使用交叉点结构的分析 智能相交工具箱。
左:导轨的中心线自动从开放街道地图构建。
右:电流导轨,冲突地区和冲突一个区域的盲区。

此外,我们必须能够通过分析它的设计和网络配置(图2)来量化交叉口的安全性和流动性的表现。所有这些算法将在被称为开源软件套件来实现 智能相交工具箱 我们开始在ESTA项目[4]的过程中发展。 ESTA发展的影响将包括:

  • 城市将给予评估的信号交叉口他们对性能的工具。特别是比较RESULTING从零(VZ)视力潜在的改进与由智能相交提供这些计划。
  • 加州运输和DMV不可避免地越来越从事调节(即设计,测试和修改的部署的规则)AVS的在加利福尼亚。在十字路口的安全运行MOST AVS将需要自己的能力有了基于基础设施的感知增强。这样的检测能力必须由交通局和地方当局,因为它们都运输和拥有和经营的交叉点会因为ESTA能力提供给所有的AVS提供。这个项目是面向什么指定这些感应能力应该是一个一步。
  • 因为它是重要的AV厂商知道,其中有隐患路口,如盲区。提高盲区AV的安全知识。在盲区代理实时信息,acerca存在改善AV的效率。

引用:

  1. 温度。齐格勒。以谷歌自动驾驶汽车碰撞引发的对首次。 //www.theverge.com/2016/2/29/11134344/google-self-driving-car-crash-report。边缘,2016年2月29日。
  2. d。 ž。莫里斯。尤伯杯的自驾车系统,而不是人类的驱动程序,在六盏灯错过红在旧金山。 http://fortune.com/2017/02/26/uber-self-driving-car-red-lights。财富杂志,2017年2月26日。
  3. 米卡西迪。特斯拉“自动驾驶”汽车命中凤警用摩托车。 //www.usatoday.com/story/tech/nation-now/2017/03/28/tesla-autopilot-car-hits-police-motorcycle/99719978 。今日美国,2017年3月28日。
  4. 智能相交工具箱,2018。 //github.com/ucbtrans/intelligent_intersection.